Зоя Степанова родилась в Москве 24 июля 1928 года. В 1947 году поступила в Институт кинематографии на актерское отделение. Она обучалась в мастерской народного артиста СССР Бориса Бабочкина.
В 1952 году окончила институт и была зачислена в штат театра-студии "Киноактер", где проработала более 40 лет. Она играла в спектаклях "Дядюшкин сон", "У опасной черты", "Восемь женщин", "Суровое поле", "Ах, сердце", "Целуй меня, Кэт" и других.
Главными ее ролями в кино считается роль Надейки Красович в фильме "Посеяли девушки лен" (1956) и эпизодическая роль в фильме Юлия Райзмана "Время желаний" (1984).
На сайте "Кино-Театр.Ру" названо 27 фильмов с ее участием, из которых самые известные "Айна", "Дни испытаний", "Трое вышли из леса", "Каждый вечер в одиннадцать", "Без права на ошибку".
Союз кинематографистов сообщает, что в 2005 году вышел первым изданием, а в 2008 году вторым - сборник рассказов Степановой и избранных стихов "Курьезные истории, или Сон в руку". Представленные в сборнике стихи писались в юности, в основном периодически, по настроению, а проза - в более поздний период, когда появилось время на размышления и воспоминания. В Сети упоминаний о книге с таким названием не отыскивается.