Потомок древнего аристократического рода, уроженец Москвы Петр Вельяминов был человеком трудной судьбы, прошедший в молодые годы лагерями ГУЛАГа.
После реабилитации в 1952 году он работал в театрах Абакана, Перми, Тюмени, Чебоксар, Свердловска, в московских театрах - "Современник" и Театре- студии киноактера. С 1995 года творческая жизнь Петра Вельяминова была связана с Петербургом. Он работал в труппе Академического театра комедии им.Акимова, заведовал кафедрой театрального факультета Балтийского института экономики, политики и права.
Поистине всенародную известность принесли Петру Сергеевичу его роли в кино и на телевидении. В 1974 году он исполнил одну из главных ролей в фильме "Тени исчезают в полдень", двумя годами позже в телесериале "Вечный зов". Эта роль была отмечена государственной премией СССР. Среди более 120 его киноролей - яркие образы, созданные в фильмах "Командир счастливой "Щуки", "Ярослав Мудрый", "Ермак", "Пираты ХХ века", "Сладкая женщина".
Похороны Петра Вельяминова пройдут в среду, 17 июня. Он будет похоронен на Литераторских мостах Волковского кладбища.